01. 로봇팔 펌웨어

모터를 구동하기위해서는 드라이버가 필요하다. 그 드라이버용으로 tb6560이라는 드라이버를 구입했는데 해외에서 구입한 키트안에 드라이버가 모두 들어있는 기판을 같이 보내줬기에 작업을 할 필요가 없어졌다.
그리고 라즈베리파이에서 구동되는 펌웨어도 같이 제공해주었다. 해당 기판만 구입이 가능하고 깃헙에 펌웨어가 있다.

이 펌웨어는 각 모터를 제어하는 역할로, 직관적으로 상하좌우앞뒤를 움직이고 싶은 유저입장에서는 매우 불편하다.
과장을 조금 섞자면 마치 드론을 조종하는데 4개의 모터를 각각 제어하는 느낌이랄까. 그래서 상하좌우앞뒤 그리고 방향을 조종할 수 있는 펌웨어로 개조를 해보고자 한다.

우선 드라이버 보드가 있고 라즈베리파이가 있으니 파이썬으로 로컬웹에 접속해서 띄울 3D 모델링 파일을 만들어보자. Three.js를 활용해서 클라이언트단에서 렌더링을 통해 로봇의 모습을 만들어보고자 한다.

flask를 활용하여 웹서버를 구축했고 Three.js를 활용하여 STL파일들을 웹상으로 모두 불러왔다.

그리고 컨트롤러를 추가하여 로봇팔의 간단한 기동을 해보려고한다.