프로젝트/로봇팔 프로젝트 (6) 썸네일형 리스트형 05. 로봇팔에 붓 달아서 그림 그리기 우선 프론트단을 약간 손봤다. 그리고 매번 다른 그림을 그릴 수 있는 시퀀스 버튼도 추가했다. 그리고 붓을 달아서 그림을 그렸다. 04. 하드웨어 마무리 핀맵은 깃헙에 올렸다. 간소하게 만들고자 노력했지만 모터가 7개가 들어가니 내 능력 밖이었다. 선정리를 얼추 했고 로봇팔이 달릴 판을 절곡해서 제작했다. 그리고 그 판에 각종 보드들을 달았다. 나름 선정리한다고 한 것이다. 그리고 움직일 수 있는 프레임을 만들고 윗부분에 달았다. 이제 끝부분에 붓을 달고 그림을 그리게 하는 시퀀스를 만들어 볼 것이다. 03. 로봇팔과 연동 이제 로봇팔을 블럭으로 코딩할 수 있으니 연동을 할 차례다. + Max와 -Max를 정하고 스텝으로 나누어 최대 입력범위를 정하고 Max speed와 Min speed를 정해서 엑셀러레이션을 이용해 부드러운 정지를 구현하고자 했다. 코드는 모두 깃헙에 올라가있다. 사용한 하드웨어는 라즈베리파이 - tb6560이다. 핀맵은 만능기판에 다시 납땜할 때 올리도록 하겠다. 구동영상은 아래 첨부한다. 이제 정확한 제어를 위해 세밀한 조정을 해야한다. 02.각 모터 제어 앞서 THREE.js를 활용하여 컨트롤 인터페이스를 구성한다고 했다. 로봇팔이니만큼 각도제어에 매우 유의해야하는데 시행착오를 겪으면서 정리를 했다. 지오메트리와 메시의 위치관계 메시는 지오메트리를 기반으로 이루어진다. 메시를 이동하는 것은 position, 지오메트리를 이동하는 것은 translate이다. 우리가 보는 진짜 위치는 메시의 포지션 + 지오메트리의 트랜스레잇이라고 할 수 있다. 여기까지는 순조로웠다. 오일러 각과 회전 여기가 진짜다. 회전은 메시의 포지션을 중심으로 움직인다. 지오메트리가 센터에 있으면 그 물체의 자체의 중심에서 돌아간다. 지오메트리에 변환을 주면 멀리 떨어져있는 점을 중심으로 행성이 돌듯이 돈다. 회전은 오일러 각으로 움직인다. 드론할 때 많이 썼던 roll pitch ya.. 01. 로봇팔 펌웨어 모터를 구동하기위해서는 드라이버가 필요하다. 그 드라이버용으로 tb6560이라는 드라이버를 구입했는데 해외에서 구입한 키트안에 드라이버가 모두 들어있는 기판을 같이 보내줬기에 작업을 할 필요가 없어졌다. 그리고 라즈베리파이에서 구동되는 펌웨어도 같이 제공해주었다. 해당 기판만 구입이 가능하고 깃헙에 펌웨어가 있다. 이 펌웨어는 각 모터를 제어하는 역할로, 직관적으로 상하좌우앞뒤를 움직이고 싶은 유저입장에서는 매우 불편하다. 과장을 조금 섞자면 마치 드론을 조종하는데 4개의 모터를 각각 제어하는 느낌이랄까. 그래서 상하좌우앞뒤 그리고 방향을 조종할 수 있는 펌웨어로 개조를 해보고자 한다. 우선 드라이버 보드가 있고 라즈베리파이가 있으니 파이썬으로 로컬웹에 접속해서 띄울 3D 모델링 파일을 만들어보자. Th.. 00. 로봇팔 프로젝트 전자공학을 전공하고있는 학생으로써 4학년을 맞이하여 종합설계(a.k.a 졸업작품)를 하게되었다. 그 주제로 로봇팔을 선정했고 시작하려고 한다. 우선 무엇을 하던 처음부터 시작하는 것은 어렵기에, 다른 오픈소스를 찾아보니 역시나 있었다. MOVEO라고 하는 로봇팔이 그 주인공인데 우선 이 친구를 만들기로 했다. 그리고 이 오픈소스 로봇팔을 만들기위한 제품목록을 제공해주고있는데, 여기저기 찾아보니 이 오픈소스 로봇팔을 만들기위해 먼저 나아간 파이오니어들의 말로는 제품을 찾는 것이 매우 귀찮고 힘든 작업이라는 것을 알았다. 그래서 세트로 된 키트가 있지 않을까 했는데 아니나다를까 역시 있었다. ROBOTEURS 해외 키트 링크 그리고 구입을 했고, 도착을 했다. 오픈소스의 메카 깃헙에 STL파일과 솔리드웍스 .. 이전 1 다음
