00. 로봇팔 프로젝트

전자공학을 전공하고있는 학생으로써 4학년을 맞이하여 종합설계(a.k.a 졸업작품)를 하게되었다. 그 주제로 로봇팔을 선정했고 시작하려고 한다.

우선 무엇을 하던 처음부터 시작하는 것은 어렵기에, 다른 오픈소스를 찾아보니 역시나 있었다. MOVEO라고 하는 로봇팔이 그 주인공인데 우선 이 친구를 만들기로 했다.

그리고 이 오픈소스 로봇팔을 만들기위한 제품목록을 제공해주고있는데, 여기저기 찾아보니 이 오픈소스 로봇팔을 만들기위해 먼저 나아간 파이오니어들의 말로는 제품을 찾는 것이 매우 귀찮고 힘든 작업이라는 것을 알았다. 그래서 세트로 된 키트가 있지 않을까 했는데 아니나다를까 역시 있었다.

ROBOTEURS 해외 키트 링크

그리고 구입을 했고, 도착을 했다.

오픈소스의 메카 깃헙에 STL파일과 솔리드웍스 작업파일까지 모두 올려주셨다. 감사한 마음으로 프린트를 시작했다. 그리고 나와있는 설명서대로 조립을 시작했다.

프로세서는 라즈베리파이를 활용하여 제작을 할 수 있고 물론 아두이노로도 할 수 있다. 친절하게도 해외 키트에 드라이버를 모두 넣고 기판을 제작했다. 그리고 그 기판은 라즈베리파이 상에서 구동이 되도록 디자인되었기에 라즈베리파이를 활용했다.

그리고 얼추 완성이 되었다. 하지만 움직이는 것이 각 모터를 제어하는 것이기 때문에 직관적으로 조종을 하기 어려웠다. 그래서 졸업작품으로 X,Y,Z축과 바라보는 방향벡터로 조종을 좀 더 유저 친화적으로 할 수 있는 펌웨어를 만드는 것을 목표로 하였다.

앞으로 작성할 글들은 펌웨어아닌 펌웨어를 제작하는 제작기가 될 것이다. 조종이 쉬운, 접근이 쉬운.