03. 로봇팔과 연동

이제 로봇팔을 블럭으로 코딩할 수 있으니 연동을 할 차례다.

+ Max와 -Max를 정하고 스텝으로 나누어 최대 입력범위를 정하고 Max speed와 Min speed를 정해서 엑셀러레이션을 이용해 부드러운 정지를 구현하고자 했다.

코드는 모두 깃헙에 올라가있다. 사용한 하드웨어는 라즈베리파이 - tb6560이다. 핀맵은 만능기판에 다시 납땜할 때 올리도록 하겠다.

구동영상은 아래 첨부한다.

이제 정확한 제어를 위해 세밀한 조정을 해야한다.